;   直流伺服電機由磁極（定子）、電樞（轉子）、電刷與換向片三部分組成。結構上做的細長一些，主要是為了減小轉動慣量，從而滿足伺服電機快速響應的要求。

    由直流伺服電機的轉速公式可知，直流電機的基本調速方式有三種，即調節電阻R、調節電樞電壓U和調節磁通Ф的值。

   ; 1.改變電區電壓：由額定電壓向下調低，轉速也由額定轉速向下調低，調速范圍大。

    2.改變磁通量（即改變Ke）：改變激磁回路的電阻可改變。由于激磁回路電感大，電氣時間常數大，調速快速性差，轉速只能由額定轉速向上調高。

    3.在電樞回路中串聯調節電阻。轉速只能調低，銅耗大，不經濟。