常用的直流電動機有：永磁式直流電機（有槽、無槽、杯型、印刷繞組）、勵磁式直流電機、混合式直流電機、無刷式直流電機、直流力矩電機、直流進給伺服系統：永磁式直流電機類型中的有槽電樞永磁直流電機（普通型）。

    直流主軸伺服電機：勵磁式直流電機類型中的他激直流電機

    永磁直流伺服電機的性能特點：

   1.低轉速大慣量

    2.轉矩大

   3.起動力矩大

    4.調速范圍大，低速運行平穩，力矩波動小

    直流伺服電機的缺點：

    1.電刷和換向器易磨損

    2.電機較高轉速的限制，應用環境的限制

    3.結構復雜，制造困難，成本高